由于三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的不規(guī)則性，從點(diǎn)云中進(jìn)行三維物體檢測(cè)的特征學(xué)習(xí)非常具有挑戰(zhàn)性。 在本文中，作者提出 Pointformer，一個(gè)為三維點(diǎn)云設(shè)計(jì)的 Transformer 骨干，可以有效地學(xué)習(xí)特征。 具體來(lái)說(shuō)，Local Transformer 模塊用來(lái)模擬局部區(qū)域內(nèi)各點(diǎn)之間的相互作用，在 object level 上學(xué)習(xí)與環(huán)境相關(guān)的區(qū)域特征。

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